在上盘博文中，成功将rtems移植到了bbb板上，在shell终端，输入hello，返回如下信息：
表明命令运行成功
接下来写一个bbb板上4个led的驱动程序，使得在shell下输入led命令，可以使得led 闪烁
首先要知道寄存器的内存地址，在这里需要查询处理器的说明手册：AM335X Technical Reference Manual.pdf
查到外设储存器映射地址如下：
GPIO1的起始地址是：0x4804c000
AM335X 共4组 GPIO 模块，每组 32 pins USR0~USR3 对应 GPIO1_21~GPIO1_24 GPIO_OE1： 第一组 GPIO 输出允许(每一位对应一只GPIO引脚，0-输出，1-输入) GPIO_CLR1: GPIO 引脚清"0" (写 "1" 清0,写"0"无效) GPIO_SET1: GPIO 引脚置"1" (写 "1" 置1,写"0"无效) GPIO_OUT1: 输出控制
程序中宏定义地址：#define GPIO1 0x4804C000#define GPIO_OE1 (GPIO1+0x134)#define GPIO_OUT1 (GPIO1+0x13C)#define GPIO_CLR1 (GPIO1+0x190)#define GPIO_SET1 (GPIO1+0x194)
将 GPIO1_21~GPIO1_24 设为输出： *(int *)GPIO_OE1 &= ~(0xf<<21);
4个LED亮： *(int *)GPIO_CLR1 |= (0xf<<21); 或者 *(int *)GPIO_OUT1 &= ~(0xf<<21);4个LED灭： *(int *)GPIO_SET1 |= (0xf<<21); 或者 *(int *)GPIO_OUT1 |= (0xf<<21);
因此编写程序led_cmd.c：
#include#include #include #define GPIO1 0x4804C000#define GPIO_OE1 (GPIO1+0x134)#define GPIO_OUT1 (GPIO1+0x13C)#define GPIO_CLR1 (GPIO1+0x190)#define GPIO_SET1 (GPIO1+0x194) int led_command( int argc, char *argv[]) { printf("LED TASK\n"); int i=0; while (1) { for(i=0;i<4;i++) { if(i!=4) { *(int *)GPIO_OE1 = ~(1<<(21+i)); rtems_task_wake_after( 100 ); *(int *)GPIO_OUT1 = ~(1<<(21+i)); rtems_task_wake_after( 50 ); *(int *)GPIO_OUT1 = 0xf<<21; } else i=0; } } return 0; }
然后在local_shell_cmd.c 文件的int rtems_add_local_cmds(void)函数中加入一行函数：
rtems_shell_add_cmd("led","misc","this is my fisrt driver",led_command);//c add
int rtems_add_local_cmds(void){ /* ** Add commands */ rtems_shell_add_cmd("netsetup","misc","setup and start networking",net_setup_command); rtems_shell_add_cmd("hello","misc","Say hello RTEMS!",hello_command); rtems_shell_add_cmd("led","misc","this is my fisrt driver",led_command);//c add rtems_shell_add_cmd("taskdemo","misc","run a set of tasks",task_command); rtems_shell_add_cmd("dhrystone","misc","Run the Dhrystone Benchmark",dhrystone_command); rtems_shell_add_cmd("whetstone","misc","Run the Whetstone Benchmark",whetstone_command); shell_init_script(); /* ** Setup the shell */ shell_start (); return(0);} 可以看出这个函数主要是用来增加命令的，然后将led_command函数在文件前面声明一下： 
然后编写led_cmd.c 文件如下：
#include#include #include #define GPIO1 0x4804C000#define GPIO_OE1 (GPIO1+0x134)#define GPIO_OUT1 (GPIO1+0x13C)#define GPIO_CLR1 (GPIO1+0x190)#define GPIO_SET1 (GPIO1+0x194) int led_command( int argc, char *argv[]) { printf("LED TASK\n"); int i=0; while (1) { for(i=0;i<4;i++) { if(i!=4) { *(int *)GPIO_OE1 = ~(1<<(21+i)); rtems_task_wake_after( 100 ); *(int *)GPIO_OUT1 = ~(1<<(21+i)); rtems_task_wake_after( 50 ); *(int *)GPIO_OUT1 = 0xf<<21; } else i=0; } } return 0; }
这个函数就是定义了led_command函数具体的实现，然后在makefile文件中添加这个led_cmd.c的编译信息，确保函数能够被找到。这和在windows下进行嵌入式开发不同，windows下的ide是写好的，要跨文件找到函数需要在头文件中声明，在编译时ide会先编译h头文件找到这些声明的函数。在linux下，makefile可以自己定义，相当于编译器自己写，makefile如下：
OBJS += task_cmd.oOBJS += hello_cmd.oOBJS += led_cmd.oOBJS += dhrystone_cmd.oOBJS += whetstone_cmd.oOBJS += benchmarks.o加上led_cmd.o 文件进行链接。
然后输入make进行编译，通过后继续生成rki.elf和img镜像，烧入sd卡，上电，boot，输入led命令可看到四个user led依次闪烁。